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麻省理工演示可精细操纵电缆的GelSight机械臂

本站讯

早在 2011 年的时刻,外媒就已经报道过麻省理工学院(MIT)开拓的能够让机械人理解机器臂“指尖”动作的一套机械人系统。 现在,该校谋略机科学与人工智能实验室(CSAIL)又将这项技巧用到了电缆的精细操纵上。 钻研团队将这套系统的根基版本称作 GelSight,此中包孕了一块透明的合成橡胶板,并在另一侧涂有一层金属漆。

(来自:MIT CSAIL)

当涂漆的一壁压在物体外面时,它就会孕育发生响应的变形。然后透过未上漆的另一壁,就可以看到外面的细微轮廓。

油漆对付标准化外面的光学质量必弗成少,因而该系统不会被多种颜色或材料所肴杂。

借助成像算法,系统能够将这些轮廓转为 3D 图像,能够捕捉到深度小于 1 微米、宽度小于 2 微米的细节。

在博士生 Yu She 的带领下,MIT 钻研团队将这套技巧运用到了两指机械人的握爪指垫上。

当夹具牢牢夹在电缆上时,系统既可以感知电缆在每个垫片上的位置,又可以经由过程监视摩擦力,得知电缆在其间的穿行速率。

借助这些数据,谋略机可在三维空间中继续调剂夹具的“姿势”与握力。比如先让电缆居中放置在垫片之间维持牢固的握持,而后跟着夹具的移动而让它在两个垫片之间滑动。

Robots that can Manipulate Cables( via )

今朝这套系统已能够轻松捉住耳机线,并使之沿着电缆的长度而滑动,直到检测末尾的插头、调节插头的朝向、终极将之插入目标设备的耳机插孔。

瞻望未来,MIT 钻研团队盼望 GelSight 能够找到更广泛的利用处景,比如在汽车装置线上安装线缆、以致对患者进行高精度的手术缝合。

【滥觞:cnBeta.COM】

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